概要
本研究は、JST CREST "身体が考えるロボット基盤モデル：MORAL" (代表: 堂前 幸康)のサブテーマとして実施する。現在の視覚・言語・行動モデルは記号的情報に偏り、身体構造や内部状態に基づく推論を欠いている。本研究では、形態を含む身体表現を中核に据え、聴覚などの身体性モダリティを統合する身体中心の知能モデルMORALを提案する。MORALは記号を超えた身体的推論と行動生成を構想し、未知の状況への対応、力加減の適応、身体構造間の汎化を目指し、多様な実環境タスクに柔軟に適応するロボットの実現を目的とする。
PI in JRL
Masaki Murooka実施期間
2025.10 - 2027.3資金提供
JST CREST発表論文
| タイトル | 著者 | 学会/論文誌 | 年 | bib | mov | prj | |
| RoboManipBaselines: A Unified Framework for Imitation Learning in Robotic Manipulation across Real and Simulation Environments | M. Murooka, T. Motoda, R. Nakajo, H. Oh, K. Makihara, K. Shirai, T. Ogata, Y. Domae | IEEE Access | 2026 |