サーフェスの可視化

mc_surfaces_visualizationは、ロボットの表面をRVizで表示するツールです。mc_rtc_rosパッケージに含まれています。 これは、利便性のために提供されている mc_robot_visualization のサブツールです。

可視化ツールを起動する

ツールの起動方法は以下の通りです：

$ mc_surfaces_visualization JVRC1

mc_surfaces_visualization は mc_rtc gui のみにパブリッシュしますが、mc_surfaces_visualization_ros は mc_rtc gui と ros（RViZ）の両方にパブリッシュします。 Debian パッケージからインストールした場合、ROS 非対応バージョンは mc-rtc-utils によって提供され、ROS 対応バージョンは ros-<distro>-mc-rtc-utils によって提供されます。

プログラムの引数は MainRobot のエントリと同じものを指定します。エイリアスも扱えます。例えば

# 引数のベクトルを指定する
$ mc_surfaces_visualization_ros env `rospack find mc_env_description` ground
# またはエイリアス
$ mc_surfaces_visualization_ros env/ground

mc_rtc GUIを起動した後、これが表示されるはずです：

3次元表示では以下のように表示されます。

• 平面は緑で表示され、面の法線の向きが青い矢印で示されます（スクリーンショットの足の部分を参照）。
• 円筒形の表面は、緑の円筒で表示されます（このスクリーンショットには表示されていません）。
• グリッパーの表面は、グリッパーの先端方向を示すフレームの法線の向きを示す青い矢印で表されます。

インターフェースを通じて表示する表面を簡単に選択できます