凸形状の可視化

mc_convex_visualization は mc_rtc GUI アプリケーションでロボットの凸部を可視化するツールです。 これは、利便性のために提供されている mc_robot_visualization のサブツールです。

ビジュアライゼーションの起動

ツールの起動方法は以下の通りです：

$ mc_convex_visualization JVRC1

mc_convex_visualization は mc_rtc gui のみにパブリッシュしますが、mc_convex_visualization_ros は mc_rtc gui と ros（RViZ）の両方にパブリッシュします。 パッケージからインストールした場合、ROS 非対応バージョンは mc-rtc-utils によって提供され、ROS 対応バージョンは ros-<distro>-mc-rtc-utils によって提供されます。

プログラムの引数は MainRobot のエントリと同じものを指定します。エイリアスも扱えます。例えば

# 引数のベクトルを指定する
$ mc_convex_visualization env `rospack find mc_env_description` ground
# またはエイリアス
$ mc_convex_visualization env/ground

mc_rtc GUIを起動した後、これが表示されるはずです：

インターフェースを通じて表示する凸形状を簡単に選択できます。